古书上常见车马并举。例如《诗经·唐风·山有枢》说："子有车马，弗驰弗驱。"《论语·公冶长》说："愿车马衣轻裘，与朋友共，敝之而无憾。"［1］战国以前，车马是相连的。一般地说，没有无马的车［2］，也没有无车的马。因此，古人所谓御车也就是御马，所谓乘马也就是乘车。《论语·雍也》："赤之适齐也，乘肥马，衣轻裘。"这是说乘肥马驾的车。古代驾二马为骈，驾三马为骖，驾四马为驷。《论语·季氏》："齐景公有马千驷。"这不在于说他有四千匹马，而在于说他有一千乘车。
车马、建筑、饮食等等物质文明是最流行的研究课题。近几十年来，历史学界有一种说法是，与传统史学关注英雄相比，现代史学更关注社会底层，包括所谓"物质文明"、"草根阶层"等等。丁文江先生形象地比喻道：面对钱塘江的潮水，小孩子总是注意着在浪尖上弄潮的健儿，大人们却知道更重要的是大潮本身。这意味着成熟。
古人说"服牛乘马"，可见马车之外还有牛车。马车古名小车，是供贵族出行和作战用的；牛车古名大车，一般只用来载运货物。
古代马车的车厢叫舆，这是乘人的部分［3］。舆的前面和两旁以木板为屏蔽，乘车的人从舆的后面上车［4］。《论语·乡党》说：孔子"升车必正立执绥"，绥是车上的绳子，供人上车时拉手用的。
古人乘车是站在车舆里的，叫做"立乘"［5］。舆两旁的木板可以倚靠身体，叫做。舆前部的横木可以凭倚扶手，叫做式（轼）。古人在行车途中用扶式俯首的姿势表示敬礼，这种致敬的动作也叫做式［6］。所以《檀弓》说："夫子式而听之。"［7］一般车舆上有活动装置的车盖，主要是用来遮雨的，像一把大伞。
车轮的边框叫辋（wǎng），车轮中心有孔的圆木叫毂（孔是穿轴的），辋和毂成为两个同心圆。《老子》说："三十辐共一毂。"［8］辐是一根一根的木条，一端接辋，一端接毂。四周的辐条都向车毂集中，叫做"辐辏"，后来辐辏引申为从各方聚集的意思。《汉书·叔孙通传》说："四方辐辏。"
车轴是一根横梁，上面驾着车舆，两端套上车轮。轴的两端露在毂外，上面插着一个三四寸长的销子，叫做辖，不让车轮外脱。辖是个很重要的零件，所以《淮南子·人间》上提到"夫车之所以能转千里者，以其要在三寸之辖"。后来引申为管辖的意思。露在毂外的车轴末端，古代有特定的名称叫（wèi，又写作），又叫轨。《诗经·邶风·匏有苦叶》说："济盈不濡轨。"古人常乘车渡水，这是说济水虽满并没有湿到车轴头，意思是水位不到半轮高。轨的另一个意义是指一车两轮之间的距离，引申为两轮在泥道上碾出来的痕迹，又叫做辙。《礼记·中庸》所谓"今天下车同轨"，并不是有人把天下的车辙大小都规定下来，而是规定了车子的统一尺寸，车轮的轨辙就自然一致了。
附带说一说轫（rèn）。轫不是车子的组成部分，而是阻止车轮转动的一块木头。行车时先要把轫移开，所以启程称为"发轫"。引申开来，事情的开端也叫"发轫"。
辕是驾车用的车杠，后端和车轴相连。辕和是同义词。区别开来说，夹在牲畜两旁的两根直木叫辕，适用于大车；驾在当中的单根曲木叫，适用于小车［9］。所以《左传·隐公十一年》说："公孙阏与颍考叔争车，颍考叔挟以走。"
车辕前端驾在牲口脖子上的横木叫做轭。轭和衡是同义词。区别开来说，轭用于大车，衡用于小车。所以《论语·卫灵公》说："在舆则见其倚于衡也。"
车辕前端插上销子和轭相连，叫做。和是同义词。区别开来说，用于大车，用于小车，所以《论语·为政》说："大车无，小车无，其何以行之哉？"［10］
古人乘车尚左（以左方为尊），尊者在左，御者在中，另有一人在右陪乘。陪乘叫做骖乘，又叫车右。所以《左传·宣公二年》说："其右提弥明知之。"［11］兵车情况不同。主帅居中自掌旗鼓，御者在左，另有一人在右保护主帅，叫做车右。一般兵车则是御者居中，左边甲士一人持弓，右边甲士一人持矛。
驾车的马如果是三匹或四匹，则有骖服之分。两旁的马叫骖，中间的马叫服。一说服之左曰骖，右曰。笼统地说，则骖和是同义词。所以《楚辞·九章·国殇》："左骖殪兮右刃伤。"［12］王勃《滕王阁序》说："俨骖于上路。"［13］
古代贵族的车马还有若干装饰附件，不一一叙述。
上文说过，战国以前马是专为拉车用的。《左传·昭公二十五年》："左师展将以公乘马而归。"孔疏："古者服牛乘马，马以驾车，不单骑也。至六国之时始有单骑，苏秦所云"车千乘，骑万匹"是也。"但是孔疏又引刘炫的话，以为左师展"欲共公单骑而归"，这是"骑马之渐"（开端）。我们认为春秋时代可能有骑马的事，但那只是极个别的情况。到了战国时代，赵武灵王胡服骑射，才从匈奴学来了骑马。后来骑马之风才渐渐盛行起来的。
注释：
［1］裘，皮衣。唐石经初刻本无轻字（见阮元《论语注疏校勘记》）。
［2］当然，马车之外还有牛车等。
［3］所以后世轿子也叫肩舆。
［4］此据古书所记。近来考古发掘，知道上古车舆有的是方形，有的是长方形，有的是六角形，有的周围是高起的栏干，后面留有缺口，以便乘者升降。
［5］但是"妇人不立乘"，见《礼记·曲礼上》。
［6］但是"兵车不式"，见《礼记·曲礼上》。
［7］式，通"轼"，车前横木，这里用如动词，扶轼。
［8］辐，车的辐条。毂（gu），车轮中心有圆孔的圆木，里边贯轴，外边承辐。
［9］此据古书所记。近来考古发掘，知道上古乘人的马车多为独辕直木。又，汉代乘人的车，种类复杂化，车辕成双，驾车的马以一匹为常，这里不细说。
［10］ （ní），连接牛车辕端与轭（横木）的关键。
（yuè），连接马车辕端与衡（横木）的关键。
［11］右，车右，又称骖乘。古制，一车乘三人，尊者在左，御者在中，骖乘居右；但君王或战争时的主帅居中，御者在左。车右都是有勇力之士，任务是执干戈以御敌，并负责战争中的力役之事。提弥明，人名。
［12］殪（yì），死。右，指右骖。刃伤，为兵刃所伤。
［13］俨，整肃的样子。骖，驾在车辕两旁的马，这里指车马。上路，地势高的路。