时金人累败，他将以不奉朝命，未敢擅动。武穆独以其军进，至朱仙镇（离汴京四十五里为四大镇之一），乌珠悉起汴京之兵十万来对垒。武穆按兵不动，仅遣骁将以背嵬五百骑迎，大破之。宋帝陵墓，多在汴京，自南渡以来，麦饭久虚，松柏不存，至是武穆始遣官行视诸陵，备申泪扫。父老未忘祖国，见之皆为泣下。
武穆知燕云之人，久陷虏中，受其蹂躏，人心思宋，乃密遣家将梁兴渡河，攻金人于太行，破平阳府；遣张横败金人于宪州，遣高岫、魏浩破怀州；又密令梁兴等宣布朝廷意，招纳两河忠义豪杰之士，相与犄角破敌，河北尽呼梁小哥；又遣张俊、李善渡河抚谕，申固其约。
此时河北人心浮动，一夕数惊，虏酋亦不能制其下，但曰：“毋轻动，俟岳家军来，当迎降。”亦有即日举兵来降者，以至金主之心腹禁卫亦密受武穆旗牓，率其众自北方来降。于是金人动息，及其山川险易，宋人尽得其实。自磁相、开德、泽、潞、晋、绛、汾、隰（今山西河南境），豪杰期日兴兵，所揭旗皆以岳为号，闻风响应。
自朱仙镇之捷，武穆欲乘胜深入，两河忠义，各賫兵仗、粮食，团结以待；父老百姓，争挽车牵牛，载糗粮以馈义军。虏所置守令，熟视莫可谁何，自燕以南，号令不行。乌珠以败故，复募军河北，无一人应者。武穆大喜，语诸将曰：“这回杀番人直到黄龙府（辽之东京道龙州也，今奉天开原县境），当与诸君痛饮耳。”
时秦桧力主和议，欲画淮以北弃之，称臣于金，而令武穆班师。武穆以时机不可失，乃以如火如电之热心，累次上表，力争班师之命。高宗亦悟，以御札报曰：“得卿十八日奏，言班师机会诚为可惜。卿忠义许国，言词激切，朕心不忘。卿且少驻近便得地利处，报杨沂中、刘锜同来相度。如有机会可乘，即约其并进。”桧必欲败其事，乃先矫诏召韩世忠、张俊、刘锜、杨沂中，各以本军归，而后言于高宗，谓武穆孤军不可留，乞姑令班师，一日而奉金字牌者十有二。
武穆以功在垂成，而朝命又不可违，嗟惋至再，不禁泣下。久之而后班师。诸军既先退，武穆孤军在敌境，惧乌珠知之，断其归路，乃声言翼日将渡河。乌珠恐居京之民为内应，夜弃而北遁。班师之时，父老人民大失望，皆遮马首，恸哭曰：“我等顶香盆，动粮草，以迎王师，虏人悉知之。今日相公去此，某等不遗噍类矣。”武穆亦驻马踌躇，悲不自胜也。
武穆班师至蔡，有土人数百辈，坌集于庭而进言曰：“某等沦陷腥羶，将逾一纪。伏闻相公整军北来，志在恢复，某等跂望车马之音，以日为岁。今威声所至，故疆渐复，民方室家胥庆，以为幸脱左袵。忽闻班师，诚所未谕，纵不以中原赤子为念，其亦忍弃垂成之功耶？”武穆乃出诏书示之，皆叹息而去。
方乌珠夜弃汴京，将渡河。有宋时之太学生，叩马谏曰：“太子（乌珠称为四太子）无走，京城（谓汴京也）可守也。岳少保兵且退矣。”乌珠曰：“岳少保以五百骑破吾精兵十万，京城之人日夜望其来，何谓可守？”生曰：“不然，自古未有权臣在内而大将能立功于外者。以愚观之，岳少保祸且不免，况欲成功乎？”盖指秦桧也。乌珠亦悟，乃卒留居。翼日，果闻班师。然亦幸其去，不敢追也。从此河南新复府州，皆复为金有。
【批评】
朱仙镇之战，诸史皆不载，惟岳珂所撰《行实》中有之。说者谓珂过于铺张，有乖实录。然诸史又载乌珠夜弃汴京之事件，许州距开封尚远，金人虽败，尚可固守开封，又何必仓皇急走？惟朱仙镇受败武穆之兵，可以长驱直入，乌珠乃惧。以此事揆之，而珂之所记，当非虚诞，非孝子慈孙溢美其祖父之辞也。
读至班师一段文字，人人切齿于秦桧，固不待言。论者谓武穆即被诏，违而前进，夫复旧物，以功赎罪，不亦可乎？则又有难之者曰，违而前进，则是有跋扈不臣之心，况十二金牌，一日迭至，虽功盖天下，罪亦难赎。君子其肯蒙首恶之名哉？蒙谓此论皆非知当时之情况者，人徒见武穆席转胜之威，长驱逐北，金之号令不能行于河北，谓其功在垂成，不知武穆孤军深入，内外无援，安能保其必胜？此扣马书生所以逆料少保之必退也。武穆虽善战，亦止当一面耳。诸路大兵已撤，中原无复宋师，协武穆以不得不还之势，致金牌促召，固已事不可为，武穆之悲泣回军，实亦知难而退者。区区功罪之说，犹未深知其时势之当然也。嗟嗟临安偏处，已非一木所能支，而复多方摧抑，自即危亡，专制君主之受人欺弄，茫然不知所从，不亦大可怜哉。
那时，金人屡次战败，其他的将官因为没有接到朝廷的命令，不敢擅自行动。岳飞单独率领自己的兵前进，到了朱仙镇（离汴京四十五里，是我国四大镇之一）。乌珠率领汴京的十万大军来对抗。岳飞按兵不动，只遣派骁勇的将官带领“背嵬军”五百骑迎战，大破金兵。宋朝帝王的陵墓，多在汴京。自从南渡后，长久没有麦饭祭奠，坟墓上的松柏，也早已不存在了。这时岳飞才差遣官吏去察看那些陵墓，洒扫一下。汴京的父老还没有忘记祖国，看见这种情形，都感动得流泪。
岳飞知道燕云的人民，长久陷在胡虏的统治之下，受他们的蹂躏，人心尚思念宋朝，就秘密地差遣家将梁兴渡过黄河，大败金人于太行山，攻破平阳府；再派张横战败金人于宪州，派高岫、魏攻破怀州；又密令梁兴等宣布朝廷德意，招纳两河忠义豪杰之士，联合起来攻破敌军，河北人都呼梁兴为梁小哥；再使张俊、李善渡河，抚谕大众，巩固他们的盟约。
这时河北人心浮动，一夕数惊，胡虏的酋长也不能制止他的部下，但说：“你们不要轻动，等岳家兵来的时候，我们可迎上去投降。”竟有等不及即刻引兵来降的。甚至金主的心腹禁卫军，也密受岳飞的旗牓，率领他的部众从北方来降。于是金人的一动一静，以及山川险易的情形，完全被宋人知道了。磁、相、开德、泽、潞、晋、绛、汾、隰（都在现在山西、河南境界），各地的豪杰，都约定日期兴兵，所揭的旗帜上面，都写着“岳”字，大家闻风响应。
自从朱仙镇大胜以后，岳飞想乘胜深入，黄河两岸的忠义之士，都准备着兵械和粮食，团结以待命，父老百姓们争先挽车牵牛，载着酒粮来馈赏义军。金虏所设置的官吏只得眼睁睁看着他们，没有法子对付他们，从燕以南，金虏号令不能行。乌珠因为败了的原故，又在河北招兵，可是没有一个人应招。岳飞听见了这消息，不觉狂喜，告诉他的将官们说：“这回去杀番人，直捣黄龙府（辽时的东京道龙州，现在辽宁开原县境），当时当与诸君痛饮一番！”
当时秦桧竭力主张和议，想放弃黄河以北的土地，对金称臣，因此命令岳飞班师。岳飞认为时机不可失去，就凭着他如火如电的热心，累次上表，拼命力争，不肯班师。高宗也觉悟了，回复岳飞说：“看到爱卿十八日的奏报，说班师的话会错失机会，实在很可惜。爱卿忠义报国，言辞激烈，朕的心里时时记着。爱卿姑且暂时驻扎在方便恢复故土的地方吧。我会让杨沂中、刘琦一起前来与你会和，如有机会可乘，你们即约期并进。”秦桧想要破坏他的事，就先假造诏书，召韩世忠、张俊、刘锜、杨沂中等带领本部军队回来，然后再奏于高宗，说岳飞孤军不可以单独留在那里，请求高宗暂时让岳飞班师。于是岳飞一天接到了十二道金牌。
岳飞虽不忍放弃垂成的功绩，而朝廷的命令又不敢违背，嗟叹惋惜，至再至三，不禁泣下。最后，无可奈何，只得遵令班师。各路军队既已先退，岳飞孤军在敌境，恐怕乌珠知道了，断绝他的归路，便故意声明说，第二天将要渡河进攻。乌珠恐怕居留在东京的人民做他的内应，当夜就放弃了东京，向北方逃遁。班师的时候，父老人民大失所望，都拦住马头恸哭说：“我们顶香盆、动粮草，欢迎王师，虏人都已知道。现在相公去了，虏人一定要报复我们，我们将无人能幸免了！”岳飞听了，也驻马踌躇，不胜悲痛。
岳飞的军队到了蔡地，又有土人数百，簇拥到庭院中，对岳飞说：“我们沦陷在胡虏的铁蹄下已经将近十二年啦！听闻岳将军挥师北来，志在恢复中原，我等度日如年的翘首期盼将军的车马。如今将军的威名所到的地方，故土都渐渐恢复，老百姓家里互相庆贺，认为终于要脱掉胡虏的衣服，重回祖国的怀抱了。突然听见将军要班师回朝，实在不懂这其中的缘故。纵然不顾念中原的百姓，怎么忍心放弃即将完成的功业呢？”岳飞就拿出诏书给他们看，大家只得叹息而去。
当时乌珠趁夜放弃了汴京，正准备渡河。有个太学生，拦着他的马进谏说：“太子（乌珠称为四太子）不要走，京城（谓汴京也）还可守呢。岳少保就快要退兵了。”乌珠说：“岳少保用五百骑破我精兵十万，京城的人日夜望他来，怎么说还可守呢？”太学生回答说：“不是这样的。自古以来朝内有权臣，大将决不能在外立功。依我的观察，岳少保的性命恐难保，还想成功吗？”他所说的权臣就是指的秦桧。乌珠听了这话也觉悟了，便留居不去。第二天果然听到班师的消息，但他也不敢追逐。从此河南新复的府州，又为金人所有。
【评论】
朱仙镇战役，各种史料都不记载，唯独岳珂撰写的《宋少保岳鄂王行实编年》中有。有人说岳珂过于夸大，跟事实违背。然而各种史料又记载乌珠连夜丢弃汴京的事件，认为许州距离开封还很远，金国人虽然战败，还可以坚守开封城，又何必仓皇逃走。只有朱仙镇遭受岳飞的痛击，即将长驱直入金国了，乌珠才会如此害怕。借助这个事件来揣度，岳珂的记载应当不是虚妄，不会是孝顺的子孙为其祖父添加的溢美之词。
读到班师回朝那段，人人都会对秦桧无比痛恨，自然不消说。有评论家说，岳飞虽然被皇帝遣回，但可违反命令依然前进，光复故土，将功赎罪，难道不行么？又有人反驳说，违背圣旨继续行军，就是专横不服君上的心思了，何况十二道金牌一天内相继送达，即使功劳盖过天下人，这样的大罪也是赎不了的。君子怎么肯蒙受罪恶之首的恶名呢？我认为这些议论都是不了解当时形势的，大家只见到岳飞势如破竹，一路北上，金国的号令在河北地区失效，认为大功即将建立，不知道岳飞是孤军深入敌国，内外没有援助，怎能保证一定会胜利呢？这就是扣马书生之所以预料岳飞肯定退兵的原因。岳飞虽然善于战斗，也不过只抵挡一面罢了，各路大军都已经撤退，中原地区没有南宋军队，协助岳飞改变不得不回师的形势。等到金牌召回，本来就已经没有任何办法了，岳飞的悲痛哭泣而班师回朝，实在也是知难而退。区区功劳罪过等说法，仍是对当时形势了解不深入的想当然。可叹那临安小朝廷偏安一隅，就像鸟巢已经不是一跟树枝所能撑起来的了，又对它多方摧折，自然会危亡了。专制时代的君王受人欺瞒玩弄，致使茫然无措，不也挺可怜的啊！