姚王寿，字令璋，是散骑常侍姚思廉的孙子。少年时就没有父母，自己抚养弟妹，以友爱被世人称扬。他广博学习经史，有才辩。永徽年中，考明经科中举，授太子宫门郎之职，他与司议郎孟利贞等奉令撰写《瑶山玉彩》一书，书成，升迁秘书郎。调露年中升迁中书舍人，封吴兴县男。武则天临朝，迁任夏官侍郎。因表弟姚敬节参与徐敬业的叛乱受连累，贬桂州都督府长史。当时武则天雅好符瑞，姚王寿到岭南，遍查山川草木，其名凡号有“武”字的，都把它作为承应国姓，一一列表上奏。武则天很高兴，召回京拜为天官侍郎。
长寿二年(692)，升任文昌左丞，同凤阁鸾台平章事(代理宰相)。自永徽年以后，左史、右史虽然要在仪仗下承受圣旨，但谋议却在史官、谏官退朝后密奏，均不参与谋议。姚王寿认为帝王决策训导，不可没有记述，如不叫宰相得知，史官也无从记事。他便上表请求凡史官、谏官退朝后所商讨的军国大事，宰相应有一人专门记录，称为时政记，每月封送史馆。宰相撰时政记，就是从姚王寿开始的。这年九月，因事犯错，降为司宾少卿，罢免了宰相职务。延载初年(694)，提升为纳言。有司以姚王寿的表弟犯法，上奏说姚王寿不适合继续为侍臣。姚王寿上言“：过去王敦起兵反叛，王导仍任枢机重职；稽康在晋朝被杀，嵇绍还是忠于晋王室。就是前代，尚不被怀疑；今天奉圣朝，哪里会这样呢？如果一定要说与体例有违的话，臣请求甘愿屏退。”武则天道“：这就是我的意思，卿不要再说了。只要尽忠心，不要听浮言。”
当时，武三思率领各少数民族的酋长，请求铸铜柱为天枢，刻武则天功德，立于端门之外，姚王寿为督作使。证圣初年(695)，姚王寿加官职任秋官尚书，代理宰相，这年，明堂遭火灾，武则天自责而避离正殿，姚王寿上奏道：“这实际上是人造成的火灾，并非天灾。成周时洛阳的宣檄讲武之地，汉武时的建章宫均遭过火灾，但盛德仍然久远。臣又见《弥勒下生经》说，当弥勒成佛的时候，七宝台须臾之间散毁。看见这无常之相，弥勒便成正觉之因。所以，圣人之道，随缘而化，因循客观事物变化之利。何况今日之明堂，是布政之所，并非宗庙之地，陛下如避正殿，于礼法上也不妥当。”左拾遗刘承庆却上奏说：“明堂是祭祀的地方，今既已被焚，陛下应当闭门思过。”姚王寿又持前议争论，武则天则依姚王寿的意见行事。先要姚王寿监造天枢，至此以功赐爵一等。姚王寿上表请求给自己父亲赠一官，武则天就追赠他的父亲原豫州司户参军姚处平为博州刺史。武则天将去嵩山封禅，命姚王寿总管仪礼，充封禅副使。到重造明堂时，又令姚王寿充当监造的使者，因建造有功加银青光禄大夫。
当时有大石国派使来献狮子。姚王寿上疏谏道“：狮子是猛兽，只食肉，远从碎叶来到京都，肉既难得，极为劳累耗费。陛下以百姓为心，担忧一物有失，鹰犬也不蓄养，渔猎总是停止，用不杀生来表现大慈悲，来显好生的高尚道德，凡是天上的飞禽，地上的虫兽，没有不感受陛下仁恩的。哪里能容得对自身菲薄，而对猛兽给厚资。讲求至理，必然不能这样。”疏奏上，武则天便马上要来使不要送狮子来京都。另外，当时铸九鼎成功，武则天下旨用黄金千两涂饰。姚王寿进谏道：“鼎，是神器，贵在质朴自然，不必要另外加上浮饰。臣观鼎的形状，先有五彩光辉，昏杂其间，哪里还要什么金色才算炫耀呢？”武则天又听从了他的意见。
不久契丹侵犯边塞，武则天命梁王武三思为榆关道安抚大使，姚王寿为副使来防备。到归来，因处事有误，在神功初年(697)，降职调任益州大督府长史。蜀中官吏多贪婪残暴，姚王寿多次进行严厉打击，奸邪无所容身，武则天对姚王寿予以赞扬，下玺书慰劳：“严霜之下，才识青松的高尚；疾风之前，方知劲草的可贵。物既如此，人也是一样。卿早荷朝恩，委以重任。在朝中做相，成绩很大；防边训兵，操尽心力。岁寒不改，始终不渝。又眷顾蜀中，民俗很乱，久缺好的地方官，在侵吞民利上成为官吏之弊，收刮民财成为政务，人无所措手足。因此命卿出镇，果然能驾驭得当，政风澄清，治政整肃，吏不敢犯，奸无所容，前后纠偏打击犯罪，致使贪残的人躲藏，抢夺的人逃遁。未用一月，安定了世俗百姓，人民念卿之德，很是赞扬。”武则天又曾对侍臣说“：凡为长官，能使自身清白容易，能使下属廉洁很难。而姚王寿，可以称得上二者兼有。”
当时新都丞朱待辟贪赃有死罪，逮捕入狱。朱待辟一向善于佛教教理，他阴谋结交那些不得志之人，朱待辟以杀姚王寿为名，打算据巴蜀作乱。有人秘密上表告发此事。武则天下旨令姚王寿以法制裁，姚王寿把涉嫌有牵连的人处死差不多上千人。武则天又令洛州长史宋元爽、御史中丞霍献可等重新加以详细覆查，也没有什么问题。抓进狱中的数百人，受不了酷刑毒打，都承认反叛罪名。因此没收家产又有五十多家，其余称知情者十有八九被流放，冤声载道。监察御史袁恕己劾奏此事，武则天开始令姚王寿与袁恕己对质，后又令不再追问。不久，姚王寿拜地官尚书。一年多，调任冬官尚书，仍为西京留守。长安年中，上表请求告老还乡，武则天下旨，姚王寿晋爵为伯，正遇上官名复旧，为工部尚书。神龙元年姚王寿去世。生前遗嘱令薄葬，赠越州都督，谥号成。