邓愈，虹人。初名邓友德，太祖为其赐名。其父邓顺兴占据临濠，与元兵作战而死，其兄邓友隆代替父亲，又病死，部众共推邓愈统领军中事务。邓愈年方十六，每次作战必定率先冲锋陷阵，军中将士全都佩服他的勇敢。朱元璋起兵滁阳，邓愈从盱眙前来归附，授为管军总管。跟随朱元璋渡江。攻克太平，击败并擒获陈野先，平定溧阳、溧水，攻下集庆、镇江，邓愈都有功劳。晋升为广兴翼元帅，出守广德州，在城下击败长枪帅谢国玺，俘其总管武世荣，获得士卒千人。邓愈移军镇守宣州，率领其军攻取绩溪，又与胡大海一起攻克徽州，迁升为行枢密院判官，驻守徽州。
苗帅杨完者率十万大军前来进攻，徽州防守薄弱，邓愈激励将士，与胡大海合力进攻，将杨完者军击走。进而攻取休宁、婺源，俘获士卒三千，又巡行攻下高河垒。邓愈与李文忠、胡大海进攻建德，途经遂安，击败长枪帅余子贞，向北追击至淳安，又败其援兵，于是攻克建德。杨完者率军来攻，邓愈击败并擒获其将李副枢，降服溪洞三万军队。一月过后，在乌龙镇再败杨完者。邓愈又升为佥行枢密院事。
邓愈率军攻取临安，李伯升率军前来救援，邓愈在闲林寨将其击败。又派遣使者劝降了饶州守将于光，邓愈于是移军驻守饶州。饶州在彭蠡湖畔，与陈友谅相邻，陈友谅军屡次前来侵犯，邓愈每次都将其击退。进升为江南行省参政，总领各路兵马。又攻取浮梁，攻战于乐平，余干、建昌都被攻下。
陈友谅抚州守将邓克明被吴宏所攻，便派遣使者假装投降以作缓兵之计。邓愈得知此情，率军夜奔二百里，天明时进入其城。邓克明未曾料到，只得独自骑马逃走。邓愈号令严明，秋毫无犯，于是平定抚州。邓克明不得已而降。正巧当时陈友谅丞相胡廷瑞进献龙兴路，太祖将它改为洪都府，命邓愈为江西行省参政驻守此地，而命降将祝宗、康泰率所部跟随邓愈。祝、康二人当初并不想投降，等到奉命跟随徐达进攻武昌时，于是反叛。战船停泊女儿港，两人率军迅速赶回，乘夜攻破新城门而入。邓愈仓促之间获悉兵变，率领数十人骑马逃走，多次与贼军遭遇。随从骑兵几乎全部死去，邓愈处境十分困迫。连换三匹战马，却全部倒毙。最后乘上其养子之马，才得以夺抚州门而出，奔返应天。太祖没有将他治罪。不久徐达回师恢复洪都，太祖又命邓愈辅佐大都督朱文正镇守洪都。第二年，陈友谅率领六十万部众入侵，其楼船高至与城相等，乘水涨之时直抵城下，包围数百层。邓愈分守抚州门，正当要冲。陈友谅亲督部众来攻，城墙坏达三十余丈，邓愈且筑且战。敌军进攻日益猛烈，邓愈军衣不解带，昼夜防守达三月之久。太祖亲自率军来援，城围才得以解除，论功之时，邓愈之功与克敌相等。太祖平定武昌后，命邓愈率军攻战于江西还未归附的州县。邓克明之弟邓志清占据永丰，有兵二万。邓愈将其击败，擒获其大帅五十余人。又随常遇春平定沙坑、麻岭诸寨，进兵攻取吉安，包围赣州，五个月后将其攻克。邓愈晋升为江西行省右丞，时年二十八。自从起兵以来，被迅速提升者，诸将中无人能比得上邓愈和李文忠。
邓愈为人简练而稳重、谨慎而细致，不惮危苦，治军严格，善于安抚投降、归附者。他攻战于安福时，部卒中出现掳掠百姓者。判官潘枢前来谒见，当面指责邓愈。邓愈惊起谢罪，急忙下令抢掠百姓者斩，并将军中部卒所掠百姓子女搜索交出。潘枢于是将他们安置在空屋当中，自己坐在屋外煮粥给他们吃。士卒中有人企图乘夜劫取，邓愈便将这些士兵鞭打示众。潘枢将被掠百姓子女全部护送回家，百姓十分高兴。不久，常遇春攻克襄阳，朱元璋命邓愈为湖广行省平章镇守此地，并赐信说：“你戍守襄阳，应当谨守法度，山寨中前来归附者，兵民全部仍属旧籍，小校以下全部命令他们屯种田地，边耕边战。你所戍之地与扩廓相邻，如果你对百姓仁爱有加，在军中严于执法，则扩廓所部将士都将慕义来归，就如挣脱虎口，投靠慈母一样。我把你当长城一般地依靠，你要尽力啊。”邓愈披荆斩棘，设立军府营屯，招徕、安抚归附者，恩威并重。
吴元年(1367)，朱元璋建立御史台，召邓愈为右御史大夫，统领御史台事务。洪武元年(1368)，邓愈兼任太子谕德。大军经略中原，邓愈为征戍将军，率领襄、汉军队攻取南阳以北还未归附的州郡。于是攻克唐州，进攻南阳，在瓦店击败元兵，向北追击，直抵城下，攻克南阳，擒获史国公等二十六人。随、叶、舞阳、鲁山各州县相继投降。邓愈又率军攻下牛心、光石、洪山诸山寨，均、房、金、商之地全部平定。三年，邓愈以征虏左副将军跟随大将军兵出定西。扩廓军驻扎车道岘，邓愈直抵其堡垒，设立栅栏进行威逼，扩廓败逃。明军分兵自临洮进克河州，谕降吐蕃诸酋长，宣慰何锁南普等都交出印章，请求投降。明军追击豫王至西黄河，直抵黑松林，击斩敌军大将。河州以西朵甘、乌斯藏各部全部归附。明军兵出甘肃西北数千里而返。论功之时，邓愈被授为开国辅运推诚宣力武臣、特进荣禄大夫、右柱国，封为卫国公，参与军国要事，年禄三千石，给予世袭凭证。
四年，明军伐蜀，太祖命邓愈前往襄阳操练兵马，为军队运送粮食。五年，辰、澧诸蛮作乱，太祖命邓愈为征南将军，江夏侯周德兴、江阴侯吴良为副将军，率军征讨。邓愈率杨王景、黄彬兵出澧州，攻克十八洞，又捕斩房州反叛者。六年，邓愈以副将军身份跟随徐达巡察西北边境。十年，吐蕃川藏阻塞道路，抢劫贡使，邓愈为征西将军偕同副将军沐英前往征讨。分兵三路，穷追至昆仑山，俘斩数以万计，俘获马牛羊十余万头，留军戍守各处要害，然后才班师回朝。邓愈在归途中生病，在寿春病逝，终年四十一岁。追封为宁河王，谥号武顺。
邓愈长子邓镇继嗣，改封为申国公，以征南副将军的身份讨平永新龙泉山贼寇。后又出塞，立有功劳。其妻是李善长的外孙女，李善长失败，他以奸党罪被诛。其弟邓铭为锦衣卫指挥佥事，前往征蛮，死于军中。有一子邓源作为邓镇的后代。弘治年中，邓源之孙邓炳授为南京锦衣卫世指挥使。嘉靖十一年(1532)，皇帝下诏封邓炳之子邓继坤为定远侯。下传五代至邓文明，崇祯末年，邓文明死于流贼之难。