高宗绍兴六年六月，岳飞进屯襄阳。时张浚视师江上，会诸大帅，独称韩世忠与飞可倚大事。命飞屯襄阳以窥中原，曰：“此君素志也。”飞遂移军京西，除宣抚副使，置司襄阳，命往武昌调军。
秋七月，岳飞遣王贵等攻虢州，下之，获粮十五万石，降者数万人。张浚曰：“飞措置甚大，今已至伊、洛，则太行一带山砦必有应者。”已而忠义社梁兴等果归之。飞遣杨再兴进兵，至长水，及伪齐李成、孔彦舟连战皆捷。至蔡州，克其城。
时，伪齐屯唐州，岳飞遣王贵、董先等攻破之。飞因奏进取中原，不许，飞召贵等还。
七年夏四月，岳飞乞终丧，遂还庐山，张浚使张宗元监其军。先是，飞自鄂入见，拜太尉，继除宣抚使，以王德、郦琼兵隶之。帝诏德、琼曰：“听飞号令，如朕亲行。”飞见帝数论恢复之略，疏言：“金人所以立刘豫于河南，盖欲荼毒中原，以中国攻中国，彼得以休兵观衅耳。臣愿陛下假臣月日，提兵趋京、洛，据河阳、陕府、潼关，以号召五路叛将。叛将既还，遣王师先进，豫必弃汴而走，河北、京畿、陕右可以尽复，然后分兵浚、滑，经略两河。如此则逆豫成擒，金人可灭，社稷长久之计，实在此举。”帝曰：“有臣如此，朕复何忧。进止之机，朕不中制。”复召至寝阁，命之曰：“中兴之事，一以委卿。”飞方图大举，会秦桧主和议，忌之，遂不以德、琼军隶飞，诏飞诣张浚议事。时，浚奏罢刘光世兵柄，以其军隶都督府，因分为六军，谋置帅，谓飞曰：“王德，淮西军所服，浚欲以为都统，而命吕祉以督府参谋领之。”飞曰：“德与郦琼素不相下，一日揠之在上，则必争。吕尚书不习军旅，恐不足服众。”浚曰：“张俊、杨沂中何如。”飞曰：“张宣抚，飞之旧帅也，其人暴而寡谋，尤琼所不服。沂中视德等耳，亦岂能御此军哉。”浚艴然曰：“固知非太尉不可。”飞曰：“都督以正问飞，飞不敢不尽其愚，岂以得军为念哉？”飞既与浚忤，即日上章，乞解兵柄终丧服，以张宪摄军事，步归庐山。浚怒，奏言飞积虑专在并兵，遂命张宗元权宣抚判官，监其军。
六月，岳飞入朝，复还镇。帝累诏趣飞还职，飞不得已，趋朝待罪，帝慰遣之。及张宗元还，言将和士锐，人怀忠孝，皆飞训养所致，帝大悦。飞至镇，奏言：“比者寝阁之命，咸谓圣断已坚，何至今尚未决。臣愿提兵进讨，顺天道，因人心，以曲直为老壮，以逆顺为强弱，万全之效可必。钱塘僻在海隅，非用武地，愿建都上游，用汉光武故事，亲率六军，往来督战，庶将士知圣意所向，人人用命。”不报。
八月，以王德为淮西都统制，郦琼副之。琼与德素等夷，不相下，吕祉还朝，德、琼列状交诉于都督府及御史台。乃诏德还建康，仍命吕祉往庐州节制之。祉至庐州，琼又讼德。祉谕曰：“若以君等为是，则大相诳，然张丞相喜人向前，倘能立功，虽大过亦阔略，况小嫌耶。当为诸公辨之，保无他虞。”琼等感泣。事少定，祉乃密奏，乞罢琼及统制靳赛兵权。书吏漏语于琼，琼令人遮祉所遣邮置，尽得祉所言，大怨怒。会闻朝廷命杨沂中为淮西制置使，刘锜为副，召琼赴行在。琼大惧，遂谋叛。诸将晨谒祉，琼袖出文书，示中军张璟曰：“诸兵官有何罪，张统制乃以如许事闻之朝廷耶？”祉大惊，欲走不及，为琼所执，璟及兵马钤辖乔仲福，统制刘永衡皆死。琼遂率全军四万人，渡淮降刘豫，拥祉北去。距淮三十里，祉下马立，谓琼曰：“刘豫逆贼，我岂可见之。”众逼祉上马，祉骂曰：“死则死于此。”又谕其众曰：“刘豫逆臣尔，军中岂无英雄，乃随郦琼去乎？”众颇感动，凡千馀人环立不行。琼恐摇动心，急策马先渡，祉遂遇害。事闻，张浚始悔不用岳飞之言。飞乞进讨琼，不许，诏驻师江州，为淮、浙援。
八年二月，岳飞乞增兵。不许。
九年春正月，岳飞在鄂州，闻金将归河南地，上言：“金人不可信，和好不可恃，相臣谋国不臧，恐贻后世讥。”秦桧衔之。及赦书至鄂，飞表谢，寓和议不便之意，有“愿定谋于全胜，期收地于两河，唾手燕、云，终欲复仇而报国，矢心天地，尚令稽首以称藩。”之语。桧益怒，遂成仇隙。和议成，例加爵赏，飞加开封仪同三司，力辞，言：“今日之事，可危而不可安，可忧而不可贺，可训兵饬士谨备不虞，而不可论功行赏取笑敌人。”三诏不受，帝温言奖谕之，飞乃受命。会遣士亻袅谒诸陵，飞请以轻骑从洒扫，实欲观衅以伐谋。又奏“金人无事请和，此必有肘腋之虞，名以地归我，实寄之也。”桧白帝，止其行。
十年六月，岳飞败金人于京西。时，金人攻拱亳，刘锜告急，命飞驰援。飞遣张宪、姚政赴之。帝赐札曰：“设施之方，一以委卿，朕不遥度。”飞乃遣王贵、牛皋、董先、杨再兴，孟邦杰、李宝等分布经略西京、汝、郑、颍昌、陈、曹、光、蔡诸郡。又命梁兴渡河，纠合忠义社，取河东、北州县。又遣兵东援刘锜，西援郭浩，自以其军长驱以阚中原。将发，密奏言：“先正国本，以安人心，然后不常厥居，以示无忘复仇之意。”帝得奏，大褒其忠，授少保、河南府路陕西河东北路招讨使，寻改河南、北诸路招讨使。未几，所遣诸将李宝、牛皋等相继败金人于京西。
闰月，岳飞遣统制张宪击金韩常于颍昌，又复淮宁府，郝复郑州，张应、韩清复西京，杨遇复南城军，乔握坚复赵州，他将所至皆捷，中原大振。河南兵马钤辖李兴聚兵应飞，收复伊阳等八县及汝州。金河南尹李成弃城遁走，诏兴知河南府。飞又使张应会兴复永安军。
秋七月，岳飞大军在颍昌，命诸将分道出战，自以轻骑驻郾城，兵势甚锐。兀术大惧，会龙虎大王议，以为诸帅易与，独飞不可当，欲诱致其师，并力一战。中外闻之皆惧，诏飞审处自固。飞曰：“金人技穷矣。”乃日出挑战，且骂之。兀术怒，合龙虎大王、盖天大王及韩常之兵，逼郾城，飞遣子云领骑兵直贯其阵，戒之曰：“不胜，先斩汝。”鏖战数十合，贼尸布野。初，兀术有劲军，皆重铠，贯以韦索，三人为联，号“拐子马”，官军不能当。是役也，以万五千骑来，飞戒步卒以麻札刀入阵，勿仰视，第斫马足。拐子马相连，一马仆，二马不能行。官军奋击，遂大破之。兀术大恸，曰：“自海上起兵，皆以此胜，今已矣。”因复益兵而前，飞自以四十骑突战，败之。兀术愤甚，合师十二万，次于临颍。杨再兴以三百骑遇之于小商桥，骤与之战，杀二千人及万户撒八、千户百人。再兴死，获其尸，焚之，得箭镞二升，飞痛惜之。张宪继至，复战，兀术夜遁，追奔十五里。飞谓子云曰：“贼屡败，必还攻颍昌，汝宜速援王贵。”既而兀术果至，贵将游骑，云将背嵬，战于城西。云以骑兵八百挺前决战，步兵张左右翼继之，杀兀术婿夏金吾，副统军粘没喝索孛董，兀术遁去。
梁兴以飞命，会太行忠义及两河豪杰，败金人于垣曲，又败之于沁水，遂复怀、卫州，断金人山东、河北之道，金人大恐。飞奏“兴等过河，人心愿归朝廷。金兵屡败，兀术等皆令老少北去，正中兴之机。”飞进军朱仙镇，距汴京四十五里，与兀术对垒而阵，遣骁将以背嵬五百奋击，大破之，兀术遁还汴京。飞檄陵台，令行视诸陵，葺治之。
先是，飞遣梁兴等布德意，招结两河豪杰，山砦韦铨、孙谋等敛兵固堡，以待王师，李通、胡清、李宝、李兴、张恩、孙琪等举众来归。金人动息，山川险要，一时皆得其实。尽磁、相、开、德、泽、潞、晋、绛、汾、隰之境，皆期日兴兵与官军会，其所揭旗，以“岳”为号，父老百姓争挽车牵牛，载糗粮以馈义军，顶盆焚香迎候者充满道路。自燕以南金号令不行，兀术欲签军以抗飞，河北无一人从者，乃叹曰“自我起北方以来，未有如今日之挫衄。”金师乌凌思谋素号桀黠，亦不能制其下，但谕之曰：“毋轻动，俟岳家军来即降。”金统制王镇、统领崔庆、将官李觊、崔虎、华旺等皆率所部降，以至禁卫龙虎大王下忔查千户高勇之属，皆密受飞旗榜，自北方来降。金将军韩常欲以五万众内附。飞大喜，语其下曰：“直抵黄龙府，与诸公痛饮耳。”方指日渡河，而秦桧方欲书淮以北弃之，风台臣请班师。飞奏“金人锐气沮丧，尽弃辎重，疾走渡河，而我豪杰向风，士卒用命。时不再来，机难轻失。”桧知飞志锐不可回，乃先请张俊、杨沂中等归，而后言：“飞孤军不可久留，乞令班师。”一日奉十二金字牌，飞愤惋泣下，东向再拜，曰：“十年之力，废于一旦。”飞班师，民遮马恸哭，诉曰：“我等戴香盆，运粮草，以迎官军，金人悉知之。相公去，我辈无噍类矣。”飞亦悲泣，取诏示之，曰：“吾不得擅留。”哭声震野。飞留五日，以待其徙，从而南者如市，亟奏以汉上六郡闲田处之。
方兀术败于朱仙，欲弃汴去，有书生叩马曰：“太子毋走，岳少保且退矣。”兀术曰：“岳少保以五百骑破吾十万，京城日夜望其来，何谓可守。”书生曰：“自古未有权臣在内而大将能立功于外者。岳少保且不免，况欲成功乎？”兀术悟，遂留。飞既归，所得州县旋复失之。飞力请解兵柄，不许。既而自庐入觐，帝问之，飞拜谢而已。
十一年三月，金兀术、韩常与龙虎大王合兵逼庐州，帝趣岳飞应援，凡十七札。飞奏“金人倾国南来，巢穴必虚，若长驱京、洛以捣之，彼必奔命，可坐而弊。”时飞方苦寒嗽，力疾而行，又恐帝急于退敌，乃奏“臣如捣虚，势必得利，若以敌方在迩，未暇远图，欲乞亲至蕲、黄，以议攻却。”帝大喜。师至庐州，金兵望风而遁。飞还兵于舒以俟命。兀术破濠州，张俊驻军黄连镇，不敢进。杨沂中遇伏而败，帝命飞救之，金人闻飞至，又遁。
时和议已决，秦桧患飞异己，乃密奏召三大将，论功行赏。韩世忠、张俊既至，飞独后。桧又用参政王次翁计，俟之六七日，既至，授枢密副使。飞固请还兵柄。诏同俊往楚州措置边防，总韩世忠军还驻镇江。初，飞在诸将中年最少，以列校拔起，屡立显功，世忠、俊不能平，飞屈己下之，而俊益忌飞。淮西之役，俊以前途粮乏訹飞，飞不为止。帝赐札褒谕，有曰：“转饷艰阻，卿不复顾。”俊疑飞漏言，还朝，反倡言飞逗遛不进，以乏饷为辞。至视世忠军，俊知世忠忤桧，欲与飞分其背嵬军，飞义不肯，俊大不悦。及同行楚州城，俊欲修城为备，飞曰：“当戮力以图恢复，岂可为退保计。”俊变色。会世忠军吏景著言：“二枢密若分世忠军，恐至生事。”桧捕着，下大理狱，将以扇摇诬世忠，飞驰书告以桧意，世忠见帝自明。俊于是大憾飞，倡言飞议弃山阳，且密以飞报世忠事告桧，桧大怒。初，桧逐赵鼎，飞每对客叹息。又以恢复为己任，不肯附和议，读桧奏至“德无常师，主善为师。”之语，恶其欺罔，恚曰：“君臣大伦，根于天性，大臣而忍面谩其主耶？”兀术遗桧书曰：“尔朝夕以和请，而岳飞方为河北图。必杀飞，始可和。”桧亦以飞不死终梗和议，已必及祸，力谋杀之。以谏议大夫万俟卨与飞有怨，讽卨劾飞。又讽中丞何铸、侍御史罗汝楫交章弹论，大率谓“今春金人攻淮西，飞略至舒、蕲而不进，比与俊按兵淮上，又欲弃山阳而不守。”飞累请罢枢柄，寻还两镇节，充万寿观使，奉朝请。
桧志未伸，又诱张俊令劫王贵，诱王俊诬告张宪谋还飞兵柄。桧遣人捕飞父子证张宪事，使者至，飞笑曰：“皇天后土，可表此心。”初命何铸鞫之，飞裂裳，以背示铸，有“尽忠报国。”四大字，深入肤理。既而阅实，无左验，铸明其无辜。既命万俟卨，卨诬飞与宪书，令虚申探报，以动朝廷。云与宪书，令措置使飞还军，言其书已焚。飞坐系两月，无可证者。或教卨以台章所指淮西事为言，卨喜白桧，簿录飞家，取当时御札藏之以灭迹，取行军时日杂定之，傅会其狱。岁暮，狱不成，桧手书小纸付狱，即报飞死，时年三十九。云弃市。籍家资，徙家岭南。幕属于鹏等，从坐者六人。
初，飞在狱，大理寺丞李若朴、何彦猷、大理卿薛仁辅并言飞无罪，卨俱劾去。宗正卿士亻袅请以百口保飞，卨亦劾之，窜死建州。布衣刘允升上书讼飞冤，下棘寺以死。凡傅成其狱者皆迁转有差。狱之将上也，韩世忠不平，诣桧诘其实，桧曰：“飞子云与张宪书莫须有。”世忠曰：“莫须有三字，何以服天下。”时，洪皓在金国中，蜡书驰奏，以为“金人所畏服惟飞，至以父呼之。诸酋闻其死，酌酒相贺。”
飞事母至孝，母卒，水浆不入口者三日。家无姬侍，吴玠素服飞，饰名姝遗之。飞曰：“主上宵旰，岂大将安乐时耶？”却不受。少豪饮，帝戒之曰：“卿异时到河朔乃可饮。”遂绝不饮。帝初为飞营第，飞辞曰：“敌未灭，何以家为。”或问“天下何时太平。”飞曰：“文臣不爱钱，武臣不惜死，天下太平矣。”师每休舍，课将士，注坡，跳壕，皆重铠习之。子云尝注坡马踬，怒而鞭之，曰：“前临大敌，亦如是耶？”卒有取民麻一缕以束刍者，立斩以徇。卒夜宿，民间开门愿纳，无敢入者。军号“冻死不拆屋，饿死不卤掠”。卒有疾，躬为调药。诸将远戍，遣妻问劳其家，死事者哭之，而育其孤，或以子婚其女。凡有犒赏，均给军吏，秋毫不私。善以少击众，欲有所举，尽召诸统制与谋，谋定而后战，故有胜无败。猝遇敌，不动，故敌为之语曰：“撼山易，撼岳家军难。”张俊问用兵之术，曰：“智、仁、信、勇、严，阙一不可。”调军食，必蹙额，曰：“东南民力竭矣。”好贤礼士，览经史，雅歌投壶，恂恂如书生，然忠愤激烈，议论持正，不挫于人，卒以此得祸。
史臣曰：西汉而下，若韩、彭、绛、灌之为将，代不乏人，求其文武全器，仁智并施，如宋岳飞者，一代岂多见哉。史称关云长通《春秋左氏》学，然未尝见其文章。飞北伐，军至汴梁之朱仙镇，自为表答诏，忠义之言流出肺腑，真有诸葛孔明之风，而卒死于秦桧之手。盖飞与桧势不两立，使飞得志，则金仇可复，宋耻可雪。桧得志，则飞有死而已。昔刘宋杀檀道济，道济下狱，嗔目曰：“自坏尔万里长城。”高宗忍自弃其中原，故忍杀飞。鸣呼冤哉。