韩世忠，字良臣，延安人。他身材伟岸，目光如电。早年勇猛过人，能骑没有驯熟的马驹。韩世忠家境贫寒，没有产业。他嗜酒，崇尚豪气，不受约束。有人说他将官至三公，他感到气愤，认为这是在侮辱自己，将那人痛打一顿。韩世忠十八岁时，以胆大勇敢参加乡州招募，隶属于兵籍。他挽强弓骑马射箭，勇冠三军。
崇宁四年(1105)，西夏骚扰边境，延安郡调兵进行抵御，韩世忠即在所调派的军中。到达银州，西夏人环城固守，韩世忠冲破关卡，斩杀敌将，将其首级掷于城墙外，诸军乘机发动进攻，西夏人大败。之后敌人以重兵屯驻蒿平岭，韩世忠率精兵与夏人拼战，夏人撤兵而去。不久，西夏人又在小路出现，韩世忠独率敢死队与夏人殊死战斗，敌人被迫稍稍后撤。战斗中敌营有一个骑士非常勇猛，韩世忠问俘虏这人是谁，俘虏说“：他是监军驸马兀口移。”韩世忠跃马上前，将兀口移斩首，敌兵溃散。经略司上报韩世忠的战功，童贯主管边事，他怀疑经略司的上报有所夸大，便只给韩世忠加升一级，众军士得知都感到愤愤不平。
韩世忠随从刘延庆前去筑天降山砦，前进的道路被敌人所把守，韩世忠乘夜登城斩杀敌人两名士兵，并割下护城毡献给刘延庆。部队继续前进中碰到敌人的佛口砦，韩世忠又登城斩杀敌人数名，由此开始补为进义副尉。到达藏底河时，韩世忠又斩杀三名敌人，因功转升为进勇副尉。
宣和二年(1120)，方腊造反，江、浙震动，朝廷从四方调兵，韩世忠作为偏将随从王渊前去讨伐。部队驻扎在杭州，贼兵蜂拥而至，来势很猛，大将惊恐不知所措。韩世忠领兵二千人埋伏在北关堰，贼兵经过时，伏兵发动攻击，贼众大乱，相互蹂躏，韩世忠率兵追击，贼兵败逃。王渊叹服说“：这真是一人敌万人。”于是将所携带的白金器具全部赏给韩世忠，并且与韩世忠定下交情。当时朝廷有诏凡能得到方腊的首级者，授为两镇节度使。韩世忠穷追至睦州青溪峒，贼兵分据三窟，藏在深峒里严密把守，诸将陆续赶到，都不知道从什么地方进入。韩世忠暗中在溪谷中寻找，通过问山妇得知路径，于是便持剑挺身径直深入，越过险阻，行走几里，直捣贼穴，格杀几十人，将方腊擒出峒。辛兴宗领兵堵住峒口，抢去俘虏据为己功，因此韩世忠未能受赏。别帅杨惟忠回朝后，将真相告诉了皇上，韩世忠被升为承节郎。
宣和三年(1121)，朝廷决定恢复燕山，调动各路军马，但到达燕山时都被击溃。韩世忠前去见刘延庆，与苏格等五十个骑兵一齐抵达滹沱河。碰上金兵二千余人，苏格惊慌失措，韩世忠从容地命令苏格等站列在高冈上，告诫他们不要动，并令从燕山前线溃散下来的士卒聚集船上，停靠河岸，约定他们呐喊鼓噪以助声势。韩世忠跃马与敌人拼战，转动如飞。敌人分成两队占据高冈，韩世忠出其不意，冲击两名打旗的人，奋力搏击，苏格等人进行夹击，在船上的士卒呐喊鼓噪，敌人大乱，韩世忠进行追击，斩杀很多。当时山东、河北盗贼蜂起，韩世忠随从王渊、梁方平进行讨捕，将盗贼或擒或斩，基本平定。因前后功劳，韩世忠被升为武节郎。
钦宗即位，韩世忠随梁方平屯驻浚州。金人入侵，梁方平防备不严，迫于金人兵势而逃溃，王军几万人都溃散。韩世忠陷于敌人重围之中，他挥刀力战，突围而出，焚烧桥梁而回。钦宗得知，在便殿召对韩世忠，询问有关梁方平违反军纪的情况，韩世忠汇报非常详细。因此被迁武节大夫。钦宗下诏各路勤王兵入京保卫，恰逢金人退兵，河北总管司选拔锋军统制。
当时胜捷军张师正战败，宣抚副使李弥大将他斩首，大校李复鼓动士兵叛乱，淄州和青州的响应者合起来有几万人，山东又不得安宁。李弥大檄令韩世忠率所部进行追击，至临淄河，兵不满千人，韩世忠将他们分为四队，并布下铁蒺藜自断后路，然后下令说：“前进则胜，后退则死，逃跑者由后队剿杀。”由此没有人敢回头，都拼死战斗，大破贼兵，斩杀李复，李复的余党奔溃。韩世忠乘胜向北追击，追至宿迁，贼兵还有万人，正抱着子女椎牛纵情喝酒。韩世忠单骑夜至贼营，大声呼喊说：“大军到了，迅速卷甲收戈，我能保全你们性命，与你们共享功名。”贼兵惊恐求饶，并跪着向韩世忠敬牛酒。韩世忠下马解鞍，一饮而尽，于是贼众都投降。至黎明，发现韩世忠大军没有到达，贼人开始大为后悔。韩世忠因功迁升为左武大夫、果州团练使。
朝廷诏令韩世忠入朝，授任他为单州团练使，屯守滹沱河。当时真定失守，韩世忠得知王渊守赵，于是立即前去。金人到，听说韩世忠在，进攻更加猛烈。韩世忠粮尽援绝，身边的人大多劝他突围而去，韩世忠不听。恰逢天降大雪，半夜时光，韩世忠派敢死之士三百人直捣敌营。敌人惊恐大乱，相互刺杀，到天明全部逃遁了。后来有人从金国来，才知道金兵首领在这天晚上受伤而死，士兵不能支持才逃溃。韩世忠被调迁为嘉州防御使。
韩世忠返回大名，赵野任命他为前军统制。当时康王前往济州，韩世忠率所部劝康王即位。金人出兵疯狂攻城，人心恐慌，韩世忠占据西王台力战，金人稍稍后撤。第二天，敌帅率几万人到，而这时韩世忠手下只有千人，他单骑杀入敌营，杀死敌帅，金人于是溃散。
康王即皇帝位，任韩世忠为光州观察使、带御器械。韩世忠请求将都城移至长安，然后出兵收复两河地区，他的意见未被采纳。朝廷刚建御营司时，韩世忠为左军统制。这年，朝廷命王渊、张俊讨伐陈州的叛兵，刘光世讨伐黎驿的叛兵，乔仲福讨伐京东的叛贼李昱，韩世忠讨伐单州叛贼鱼台。韩世忠攻破鱼台之后，又击败黎驿的叛兵，并将李昱和黎驿叛兵首领的首级献给朝廷。盗贼就这样全部被平定，平定盗贼后，韩世忠入朝廷宿卫。河北的盗贼丁顺、杨进等人都前往招抚司，宗泽将他们都加以收用。
建炎二年(1128)，韩世忠升任定国军承宣使。皇上前往扬州，韩世忠率所部随从。这时张遇从金山来投附，抵达扬州城下时，不解衣甲，人心惊恐。韩世忠独自一人前往张遇营中，讲明归顺和叛逆的利弊，张遇部众表示愿意听命。李民也率十万人来投降，等到达时，有反悔的迹象。王渊派韩世忠前去告谕利害道理，韩世忠了解到李民的部将刘彦持有异议，于是先将刘彦斩首，并将李民殴打一顿赶走，捆缚二十九个小校，送王渊斩首。事情平定后，韩世忠被授命在京西等路捉杀内外盗贼。
金人再次攻打河南，翟进与韩世忠合兵夜袭悟室兵营，没有攻下，反被悟室所败。由于丁进误期，陈思恭先逃跑，韩世忠被金人射击，弓箭如雨，韩世忠力战才幸免于死。回到汴京，韩世忠追究军中先行逃跑者之罪，将他们斩首，左右惊恐。丁进由此与韩世忠有怨，但不久因为叛乱被杀。
朝廷召韩世忠回朝，授任为..延路副总管，加平寇左将军，屯守淮阳，联合山东兵抵御敌人。粘罕听说韩世忠扼守淮阳，于是分兵万人赴扬州，自己亲领大军迎战韩世忠，韩世忠抵挡不住，乘夜引兵回撤，敌人追击，韩世忠军在沭阳溃散，..门宣赞舍人张遇战死。
建炎三年，皇上召诸将商议转移皇帝居所之事，张俊、辛企宗请求前往湖南，韩世忠说：“淮、浙富饶，作为国家的根本之地，怎么能舍弃淮、浙而到其他地方去呢？现在人心不稳，皇上一有退避，则不满者图谋叛乱，两湖、闽岭，路途遥远，怎么能够保证道路上不出现什么变故呢？江、淮应该留兵守御，车驾应该分兵保卫，朝廷有兵约十万人，分一半守御江、淮上下，剩余只有五万人，能够确保防守没有祸患吗？”韩世忠在阳城收集散亡士兵，得几千人，他听说皇上去了钱塘，便从海道赶赴朝廷。
苗傅、刘正彦谋反，张浚等在平江商议讨伐叛乱，得知韩世忠到，相互庆慰，张俊高兴得不能自控。韩世忠收到张俊的书信，极度悲愤，他举酒祭神说“：誓与此贼不共戴天！”士卒都十分振奋。韩世忠见张浚，说：“今日的大事，韩世忠我愿意与张俊担任，公不要担忧。”韩世忠想立即进兵。张浚说：“投鼠忌器，事不可急，急则恐怕有不测之祸，我们已派遣冯车番前去用甜言诱降叛贼了。”
建炎三年三月戊戌，韩世忠率所部从平江出发。张俊担心韩世忠兵少，将刘宝的二千兵借给他。船载着武装士兵，绵延三十里。到达秀州，韩世忠称病不行，制造云梯，修治器械，苗傅等害怕。起初，苗傅、刘正彦听说韩世忠到来，檄令他屯兵江阴。韩世忠用好言回报，并且说自己所部残零，想前往朝廷所在地。苗傅等非常高兴，许诺等韩世忠到达后，授任他和张俊为节度使，韩世忠和张俊都不接受。
当时韩世忠之妻梁氏及子韩亮被苗傅作为人质，看守严密。朱胜非哄骗苗傅说“：已经告诉了皇太后，如果派梁氏及韩亮二人前去慰抚韩世忠，则平江的各位将臣会更加安心。”于是将梁氏召入朝内，封为安国夫人，让她去迎接韩世忠，要韩世忠迅速前来勤王。梁氏急忙骑马出城，一日一夜赶到秀州与韩世忠相会。
不久，明受的诏书到，韩世忠说“：我知道有建炎，不知道有明受。”斩杀其使者。取出其诏书焚烧掉，并更为加紧进兵。苗傅等十分恐惧。韩世忠驻军临平，贼将苗翊、马柔吉依山阻河进行拒战，并在河的中流设置鹿角，堵塞舟船行驶。韩世忠弃船力战，张俊紧接其后，刘光世再随其后。由于贼军借地势顽抗，韩世忠等军被迫稍稍后撤，韩世忠又弃马操戈向前，他命令将士说：“今日当以死报国，凡是身上没有中数箭者都斩首。”于是士兵都拼命战斗。贼兵并列拉满神臂弓以待，韩世忠瞠目大呼，挺刀向前冲入，贼兵纷纷躲避，来不及发箭便败散了。苗傅、刘正彦领精兵二千，打开涌金门逃跑了。
韩世忠骑马奔入朝廷，皇上步行到宫门，握着韩世忠的手恸哭说：“中军吴湛支持逆贼最积极。他尚留在朕的身边，能够先将他杀了吗？”韩世忠即去见吴湛，握着手和他讲话，并就此将他的中指折断，然后公开斩首示众。韩世忠又抓住贼臣的谋士王世修交给官府处罪。皇上下诏授韩世忠为武胜军节度使、御营左军都统制。韩世忠向皇上请求说：“逆贼拥有精兵，瓯、闽离朝廷很远，倘若让他们建成巢穴，则最终不能消灭，臣请求前往讨伐。”于是以韩世忠为江、浙制置使，从衢、信追击贼兵，至渔梁驿，与贼兵相遇。韩世忠以步代马，挺戈向前，贼兵望见，咋舌说：“这是韩将军！”都惊恐溃散。韩世忠擒获刘正彦及苗傅的弟弟苗翊，送往行朝在，苗傅逃往建阳，韩世忠进行追击，将他擒获，苗傅等都被斩首。韩世忠起初向皇上辞行时，曾上奏说“：臣发誓活捉逆贼，为社稷洗刷耻辱，请求派殿前两虎贲前去押送俘虏来献给皇上。”到这时，其结果真的如韩世忠所说。皇上亲手书写“忠勇”二字，镶在旗上，赐给韩世忠。韩世忠被授任为检校少保、武胜昭庆军节度使。
兀..将入侵，皇上召集诸将问居所转移之地，张俊、辛企宗劝皇上从鄂州、岳州巡幸长沙，韩世忠说：“国家已经失掉了河北、山东，如果再放弃江、淮，将还有什么地方呢？”皇上于是以韩世忠为浙西制置使，守镇江。不久兀..分路渡过长江，各地屯守之军都失败，韩世忠也从镇江退保江阴。杜充以建康投降敌人，兀..从广德攻破临安，皇上前往浙东。韩世忠以前军驻青龙镇，中军驻江湾，后军驻海口，等敌人回撤时进行拦击。皇上召韩世忠到行在，韩世忠奏说：“臣正留在长江边上截击回撤的金兵，决心拼死一战。”皇上对辅臣说“：以前吕颐浩在会稽时，曾提出过这个策略，与韩世忠不谋而合。”皇上亲赐手札给韩世忠，同意他截击金兵。
到了上元节，韩世忠先在秀州城张灯庆贺，然后突然引兵直奔镇江。等金兵到达时，韩世忠军已先屯驻在焦山寺了。金将李选投降，韩世忠受降。兀..派遣使者通问，约定时间大战，韩世忠同意。双方大战近十个回合，梁夫人亲执鼓棒击鼓，金兵最终不能渡过长江。兀..表示愿意归还这次入侵所占据的全部地方以求借道撤军，韩世忠不听；兀..献名马，请求韩世忠让路，韩世忠仍不听。挞懒在潍州，派孛堇太一赶赴淮东支援兀..，韩世忠与二位敌将在黄天荡相持四十八天。孛堇太一驻军江北，兀..军在江南，韩世忠用海舰驻泊在金山下，预先用铁绳套上大钩交给骁健的士兵在舰上等候。第二天一早，敌船鼓噪而来，韩世忠将海船分为两路绕到敌船背后，用铁索大钩套钩敌船，每一钩出，则钩沉一只敌船。兀..穷蹙不知所措，请求对话，十分悲哀。韩世忠说“：还我徽、钦二帝，恢复我疆土，则可以满足你们的要求。”兀..无言以对。
又过几天兀..再次请求对话，出言不逊，韩世忠挽弓想射他，兀..急忙骑马而去，他对诸将说：“南军使船如使马，怎么办？”兀..募人献攻破海船的计策。闽人王某，教他们在船上装土，平铺在船板上，船穴铺上木桨，等风停时出长江，有风时则不出。海船没有风，是不能动的。又有人献计说：“凿一条大河连接长江，则船行大河时处于韩世忠的上游。”兀..一夜暗中开凿了河渠三十里，并且采用方士的建议，杀白马，挖妇人的心，还自己割破自己的额头祭天。第二天风停，韩世忠军因风力不够不能运动，金人用小船放火，矢如雨下。孙世询、严允都战死，敌人渡江逃去。韩世忠收集余军返回镇江。
起初，韩世忠认为敌人来后必定会登金山庙，观察我军的虚实。于是派兵百人埋伏在庙中，另派百人埋伏在水边，相约听到鼓声，埋伏在水边的兵先攻入，埋伏在庙中的兵进行夹击。金人果然有五人骑马闯入庙中，躲在庙中的兵一时高兴，先击鼓冲击，仅仅抓获两人。有三人逃掉，其中有一个穿绛袍玉带的人，在掉下马后又上马逃跑了，通过审问俘虏得知，他就是兀..。这一战，兀..号称兵十万，韩世忠只有八千多人。皇上前后共六次赐手札给韩世忠，褒奖很重。韩世忠被拜为检校少师，武成感德军节度使、神武左军都统制。
建安范汝为造反，辛企宗等前去讨捕没有成功，贼势越来越盛。朝廷以韩世忠为福建、江西、荆湖宣抚副使，韩世忠说“：建安位于闽岭的上流，反贼如沿流而下，岭下七郡都将遭受掠杀。”立即领步兵三万人，水陆并进。驻扎在剑潭，反贼烧焚桥梁，韩世忠策马抢先渡过河，军队跟着也渡过了河。贼兵占据所有要道堵截王军，韩世忠命令各军偃旗息鼓，直抵凤凰山，俯瞰建安城，建造云梯火楼，连日连夜进行攻城，反贼惊恐不知韩世忠的意图。五日后城被攻破，范汝为自焚而死，韩世忠斩杀范汝为的弟弟范岳、范吉以为警戒，擒获范汝为的谋士谢向、施逵及裨将陆必强等五百余人。
韩世忠起初想全部杀灭建安的百姓，李纲从福州赶去见韩世忠说：“建安的百姓大多无辜。”韩世忠下令军士在城上而不得下城，听从百姓自相离别，务农者给予牛谷，经商者减轻赋绢，放松禁令，胁从者遣散，只将依附反贼者处死。百姓感激韩世忠让他们再生，家家为他立祠。捷报传来，皇上说：“即使是古时的名将也不如韩世忠。”赐给韩世忠黄金器皿。
韩世忠借势上奏说江西、湖南寇贼还很多，请求乘胜加以讨平。广西盗贼曹成拥残兵占据郴州、邵州。韩世忠平定闽寇后，马上移兵永嘉，装作好像要休兵整顿的样子。忽然由处州、信州径直奔豫章，在江滨扎营，连绵几十里，贼寇没有想到韩世忠军到达，大惊。韩世忠派人招降，曹成领众投降，得战士八万，韩世忠将他们发送到行在。
接着移兵长沙。当时刘忠拥有几万人，占据白面山，营栅相望。韩世忠刚到达，想立即出击，宣抚使孟庾不同意，韩世忠说“：兵家利害，在于计策周密，参知政事是不知道的，请给半个月时间将刘忠讨平。”于是与贼兵对垒，下棋饮酒，坚壁不动，大家都不知道其中的用意。一天晚上，韩世忠与苏格并骑穿过敌营，站岗的人呵问，韩世忠事先得知了贼军的暗语，使随声应对，将贼营详细观察了一遍后才出营，高兴地说：“这是天赐良机。”连夜埋伏二千精兵在白面山，然后与诸将一齐拔营进兵。贼兵正迎战时，埋伏在山中的精兵已冲入中军，夺望楼，树旗盖，喊声如雷，贼兵回头惊慌逃溃，韩世忠指挥将士夹击，大败贼兵，刘忠被斩首，湖南于是平定。韩世忠被授为太尉，皇上赐给他玉带、笏，还敕令枢密院将韩世忠的功劳颁示朝廷内外的各位将领。韩世忠军返回建康，成立背嵬军，个个都是勇猛绝伦。九月，韩世忠任江南东、西路宣抚使，宣抚司设于建康。
绍兴三年三月，韩世忠升为开府仪同三司，充任淮南东、西路宣抚使，在泗州置司。当时听说李横出兵讨伐伪齐，朝廷商议派遣大将，由于韩世忠忠诚勇敢，因此派遣他去。皇上赐给他两广的马匹七纲，铠甲千副，银二万两，帛二万匹；还拿出钱百万缗，米二十八万斛，作为半年的费用。朝廷命令户部侍郎姚舜明到泗州，总领钱粮；命仓部郎官孙逸到平江府、常州、秀州、饶州，督促发运军粮。李横兵败回师，韩世忠结果没有渡过淮河。
绍兴四年，韩世忠任建康、镇江、淮东宣抚使，驻守镇江。这年，金人与刘豫合兵，分路南侵。皇上亲笔致书韩世忠，命他整饬防备，图谋进取，言辞恳切。韩世忠接受诏书，感动地说：“主上忧虑如此，臣子怎敢偷生！”于是领兵从镇江渡江，让统制解元守高邮，守候金步兵；自己亲自指挥骑兵驻大仪，抵挡敌人骑兵，韩世忠令士兵砍树木筑栏栅，自己断绝自己的退路。
碰上朝廷派魏良臣出使金国，韩世忠撤掉炊具，哄骗魏良臣说已接到诏令移守长江，魏良臣急忙离去。韩世忠估计魏良臣已离境，便立即上马，对将士下令说“：看我的鞭子行事。”于是引大军屯驻大仪，布下五阵，在二十多处设埋伏，相约听到鼓声即发动攻击。魏良臣到金军中，金人问王军的动静，魏良臣详细告诉了所见到的情况。聂儿孛堇听说韩世忠撤退，非常高兴，引兵到江口，离大仪五里；别将挞孛也率铁骑从韩世忠所布下的五阵的东边经过。韩世忠挥旗鸣鼓，伏兵四起，韩世忠军旗的颜色与金人的旗帜相混杂，金军混乱，我军不断推进。背嵬军各持长斧，上砍人胸，下砍马足。敌人披甲陷入泥潭，韩世忠指挥精骑兵四面践踏，将金人人马都踩死，俘获挞孛也等二百余人。
韩世忠派遣的董日文也在天长县的亚鸟口攻击金人，擒获四十余名女真人。解元到高邮，碰上敌人，他布下水军夹河阵，一天与金人战十三回合，双方相持不下。韩世忠派成闵率奇兵前去救援，再次与金人大战，俘获生女真及千户等。韩世忠还亲自追到淮水，金人惊慌溃逃，相互践踏，溺死者很多。
捷报传来，群臣表示庆贺，皇上说：“韩世忠忠勇，朕知道他必定能够成功。”沈与求说：“自建炎以来，将士未曾与金人迎战一次，现在韩世忠连连获胜，挫伤了敌人的锐气，其功不小。”皇上说：“应该依次给予奖赏。”于是部将董日文、陈桷、解元、呼延通等都分别受到不同程度的提拔。论者认为这是中兴武功第一。
这时挞辣屯驻泗州，兀..屯驻竹塾镇，被韩世忠所阻扼，他们派人送书信和钱币向韩世忠约战，韩世忠表示同意，并且派两名优伶带上橘和茶叶回报。碰上天降雨雪，金人粮道不通，野无剩余粮食可掠，只好杀马当食，蕃汉兵无不怨恨。兀..乘夜引兵撤走，刘麟、刘猊也弃辎重逃跑。
绍兴五年，韩世忠进为少保。绍兴六年，韩世忠被授为武宁安化军节度使、京东淮东路宣抚处置使，在楚州置司。韩世忠斩除草莱，建造军府，与士兵同劳动。其夫人梁氏亲自纺织。将士有怯战的，韩世忠赠给他们妇女衣服，设乐大宴，让妇女化装以耻笑他们，因此人人发奋。韩世忠招集流亡，鼓励工商，山阳由此变为重镇。刘豫兵数次入侵，都被韩世忠打败。
当时张浚以右相的身份视察军事，令韩世忠从承、楚攻取淮阳。刘豫正聚兵在淮阳，韩世忠领兵渡过淮河，从符离之边向北，到达淮阳城下，被贼兵围困，韩世忠指挥士兵奋力拼战，突围而出，没有留下一个箭头。呼延通与金将牙合孛堇拼战，扼其喉咙，将他擒获，韩世忠军乘胜掩击，金人败去。不久围困淮阳，贼兵坚守，攻城不下，贼兵预先与金人相约说“：受围一天，则举烽火一只”，到这时，六只烽火都举起来了，兀..与刘猊都到达。韩世忠向张俊求援，张俊认为韩世忠有吞并自己的意图，没有应援。韩世忠与敌军对阵，他派人对敌兵说：“穿锦衣骑青白马站在阵前的，便是韩相公。”有人提醒韩世忠像这样做危险，韩世忠说“：不这样，不能将敌人引来。”敌人果然来到，韩世忠杀死其领战的二人，敌人于是退去。不久，朝廷下诏班师，韩世忠又回到楚州，淮阳百姓随韩世忠而归者，数以万计。
绍兴六年三月，韩世忠被任命为京东、淮东宣抚处置使兼节制镇江府，仍然在楚州置司。四月，韩世忠被赐给“扬武翊运功臣”称号，加授横海、武宁、安化三镇节度使。九月，皇上在平江，韩世忠从楚州来朝。
绍兴六年十月，边报紧急，刘光世想放弃庐州返回太平，张俊也请求增兵。都督张浚说“：今日之事，只能前进出击，不能后退保守。”于是韩世忠引兵渡过淮河，与金将讹里也力战。刘猊准备进犯淮东，被韩世忠兵所阻扼，不能前进。绍兴七年，建筑高邮城，百姓更加感到安定。
起初，韩世忠移屯山阳，派间谍联络山东豪杰，相约缓急相互应援。宿州的马秦以及太行山的诸盗贼，大多愿意遵从约定。金人废掉刘豫，中原震动，韩世忠认为机不可失，请求率领大军北讨，招纳归附之人，以为恢复故土之计。由于秦桧主张和议，命令韩世忠移屯镇江。韩世忠说：“金人诡诈，恐怕他们用缓兵之计，请求将这支军队留下掩护江、淮。”又极力陈说和议之不对，愿意效死节，率先迎击敌人；如果不胜，再听从敌人和议不晚。还说王伦、蓝公佐交涉河南地界，请求下令明确写下不得反悔的文据以做以后的证据。韩世忠上了十几道奏章，都慷慨激切，并且还请求单骑到朝廷面奏，皇上大多优礼给予答复。后来金人果然违背盟约，都如韩世忠所言。
金派使者萧哲来，以诏谕为名，韩世忠听说，共上了四道奏疏，说“：不能接受金的诏谕，希望发兵进行决战，敌人兵势最强的地方，请让臣来担当。”又说：“金人想将我们与刘豫同等相待，让全国的士大夫都为陪臣，恐怕人心离散，士气凋落。”并且还请求入朝面奏，未获许可。后来韩世忠在洪泽镇设伏兵，准备杀死金使，没有成功。
绍兴九年，韩世忠被授为少师。绍兴十年，金人背弃盟约，兀..率撒离曷、李成等攻破三京，分路侵入。八月，韩世忠围攻淮阳，金人来救，韩世忠在氵加口镇迎击，将金人打败。韩世忠又派遣解元在潭城迎击敌人，刘宝在千秋湖攻击敌人，都取得了胜利。亲随将成闵随统制许世安夺淮阳城门进入，大战于门内。许世安中四箭，成闵三十余处受伤，又夺门而出。韩世忠奏报他们的战功，他们都被提升为武德大夫，成闵由此知名。韩世忠进为太保，封为英国公，兼河南、河北诸路招讨使。
绍兴十一年，兀..耻于顺昌之败，筹谋再次入侵，皇上诏令集合大军在淮西迎敌。不久金人在柘皋被打败，又围攻濠州。韩世忠受诏救援濠州，他派水军到招信县，又派骑兵乘夜在闻贤驿袭击金人，将金人打败。金人攻打濠州，五日后城破。破城后三日，韩世忠到达，杨沂中军已经南逃了。韩世忠与金人战于淮河岸边，他派刘宝夜晚逆流而上，准备劫击金人，金人砍伐树木堵塞龙洲，扼住其退路，韩世忠得知，全师而回。金人从涡口渡淮河北去，从此不再入侵。韩世忠在楚州十余年，兵数只有三万，但金人不敢侵犯。
秦桧收三大将兵权，绍兴十一年四月，拜韩世忠为枢密使，将他军中所积存的钱百万缗，米九十万石，酒库十五座收归国有。韩世忠不赞成和议，被秦桧所阻抑。魏良臣使金时，韩世忠又力言：“从此人情淡薄，国势委靡，由谁再来振兴它呢？等金使来时，请求让我与他面谈。”未获许可，于是抗疏指说秦桧误国。秦桧指使言官弹劾韩世忠，皇帝将其奏书留置于宫中。韩世忠连连上疏请求去枢密使之职，接着又上表请求辞职归乡。十月，韩世忠被罢为醴泉观使，奉朝请，进封福国公，仍为节度使。韩世忠自此闭门谢客，绝口不谈兵事，时常骑着驴、提着酒，和一、二个女童做伴，纵游于西湖以自乐，平时将官很少能见到他的面。
绍兴十二年，改为潭国公。显仁皇后从金返回，韩世忠到临平朝见。皇后在北方即听说过他的名字，对他不停给予安慰。绍兴十三年八月，韩世忠被封为咸安郡王。绍兴十七年，改为镇南、武安、宁国节度使。绍兴二十一年八月，韩世忠死，进拜为太师，追封为通义郡王。孝宗即位，追封为蕲王，谥忠武，置于高宗庙庭中祭祀。
韩世忠开始生病时，皇上诏令御医检查治疗，将领和官吏入卧室探视病情，韩世忠说“：我出身平民，经过百战，得到王公之位，仰赖上天保佑，能够保全尸首于家中，诸君还为我的死悲哀吗？”韩世忠死后，皇上赐给朝服、貂蝉冠、水银、龙脑装殓。
韩世忠曾告诫家人说“：我的名字叫世忠，你们不要讳‘忠’字，讳而不言，这是忘忠。”韩世忠性憨直，勇敢忠义，凡事关宗社国家，必流泪极言。岳飞遭受冤狱，举朝没有人敢说一个非字，唯独韩世忠直言触怒秦桧，其言语在《秦桧传》。他又抑制和议，触怒秦桧之处尤其为多，有人劝阻他，韩世忠说：“现在畏祸苟同，他日死后，岂可受铁杖于太祖殿下？”当时的一、二位大将，大多依附秦桧以求苟全，韩世忠与秦桧同在政府，但见面后除作一揖外，未曾与秦桧交谈过。
韩世忠好义轻财，皇上的赏赐全部分给将士，所受赐的田地与编户同等交租。他治军严肃，与士兵同甘苦，器仗规划，精绝过人，现在的克敌弓、连锁甲、狻猊鍪，以及通过跳涧练习骑马，通过穿洞以练习射击，都是他所遗留下的方法。他曾中毒箭入骨，用强弩括取，十个手指只剩下四个，不能动，在他身上，刀痕箭伤如蛛网密布。然而他知人善用，成闵、解元、王胜、王权、刘宝、岳超起于行伍，直到挥将旗指挥，都是他的部下。他解除兵权，罢去官职，卧家共十年，淡然自如，好像未曾身居权门，晚年喜好佛、老，自号清凉居士。
韩世忠之子韩彦直、韩彦质、韩彦古，都以才能被用。彦古官至户部尚书。