薛孤延，代地人，少小骁勇果敢，跟随神武帝高欢起兵，因建立军功多次受封，位至仪同三司。跟随高欢西征，到达蒲津。当时窦泰与宇文泰交战失利，高欢率军撤退。薛孤延断后，且战且退，一天砍断了十五把刀。高欢曾在北边的草原检阅骑兵，路上遇着暴雨，隆隆的雷声震动着大地，雷电击燃了一座佛塔，高欢命他去看看是怎么一回事。他挺起长矛向前冲去，大声呼喊着环绕佛塔奔走，火焰便熄灭。他回来后，胡须和马尾都被烧焦。高欢很佩服他的勇猛，说：“薛孤延能和霹雳争斗！”被封为平秦公。后来，与诸将讨伐颍川，他负责建造土山，因醉酒误事，被敌人偷袭占领。颍川被讨平，诸将返回京师。朝廷在华林园宴请各位将领。文襄帝高澄将薛孤延贪杯误事的情况奏闻魏帝，魏帝让他坐在台阶上喝酒以示羞辱。齐文宣帝受禅称帝后，朝廷另外赏赐他为都昌县公。