文帝有四个儿子，其中，窦皇后生了景帝、梁孝王刘武。
代孝王刘参、梁怀王刘揖为其他妃子所生。
文帝二年(前178)，梁孝王刘武与太原王刘参、梁王刘揖同日被立为王。
刘武当时是代王，文帝四年迁为淮阳王，十二年又迁到梁，从他被立为王之初算起，其年号已十一年了。
孝王十四年(前165)，入朝觐见。
十七年、十八年连续入朝，并留住京师，第二年才回梁国。
二十一年，再次入朝。
二十二年，文帝驾崩。
二十四年、二十五年两番入朝。
当时，景帝尚未立太子，在与孝王宴饮时随便说道“：千秋万岁之后传位于你。”孝王连忙辞谢。
虽然知道这不是真话，但他心里感到很高兴，太后也是如此。
这年春天，吴、楚、齐、赵七国谋反，先攻打梁国的棘壁，杀了几万人。
梁孝王据睢阳自守，又派韩安国、张羽等为将军去抗击吴、楚叛军。
吴、楚军打到梁被阻，未能再向西进，与太尉周亚夫等相持三月。
平定吴楚之乱，梁所杀所虏叛军大抵与汉朝相同。
第二年，汉立太子。
梁孝王与景帝最亲，且平叛有功，便又使其成为大国，处于天下膏腴之地，北界泰山，西至高阳，拥有四十余城，多数是大县。
孝王，是太后的小儿子，倍受疼爱，赏赐之物不可胜数。
于是，孝王筑起方圆二百余里的东苑，扩建睢阳城七十里，大修宫室，自王宫到行宫平台修复道三十余里。
他打出天子赏赐的旌旗，随从千车万骑，出则戒严，入则清道，俨然与天子相比。
又招纳延揽四方豪杰，从山东等地来的游士无不到梁，齐人羊胜、公孙诡、邹阳等人即是。
公孙诡多奇谋邪计，第一次见面，孝王即赐予千金，后官至中尉，号称为公孙将军。
又制作兵甲弓弩数十万，至于府库中的金钱更达百万之巨，珠玉宝器竟多于京师。
二十九年(前150)十月，孝王入朝，景帝派使者带着驾四匹马的天子副车，一直迎接到关外。
朝见已毕，孝王上疏请求留住，因太后的缘故便留了下来。
他入宫则与皇上同辇，出殿则与皇上同车，一起游猎上林。
梁国的侍中、郎官、谒者凭证出入天子殿门，跟汉宫中的宦官没有二样。
十一月，景帝废掉栗太子，太后内心想以孝王继嗣。
众大臣及爰盎等向景帝陈说孝王所为，太后之议只得作罢，孝王也再不敢向太后说起继嗣之事。
此事隐秘，世人不知。
孝王于是告辞归国。
这年夏天，景帝立胶东王为太子。
孝王恨爰盎及计议立储诸臣，便与羊胜、公孙诡策划，暗中派人刺杀爰盎及其他大臣十余人。
刺客未能得手。
天子怀疑此事与梁有关，追审刺客，果然是梁王主使。
于是，派遣几批使臣轮番赴梁查办此案。
正要逮捕公孙诡、羊胜，他们都躲进了王后的宫中。
使臣督责梁二千石以上官员甚急，梁相轩丘豹和内史韩安国都向孝王哭谏，孝王先令羊胜、公孙诡自杀，然后才交给朝廷。
景帝由此怨恨孝王。
孝王恐惧，便派韩安国通过长公主向太后谢罪，才放下心来。
待景帝怒气稍稍平息，孝王便乘机上书请求朝觐。
到了关外，其大夫茅兰对他说，只乘一辆布车，带两个骑从进关，藏到长公主园中..汉朝使臣来迎接他，他则早已入关，只见他所带车骑尽驻在关外，都说不知孝王去处。
太后知道后哭着说“：皇帝杀了我儿！”景帝忧伤害怕。
这时孝王却突然跑到殿门前负荆请罪。
于是，太后、景帝皆大欢喜，相与痛哭一场，又和好如故。
景帝将孝王随行人等一并召入关内，但是对他却日渐疏远，不再与他同车辇了。
三十五年(前144)冬，孝王又入朝，上疏想留住一段，景帝不许。
回国后，孝王恍惚不乐。
到北边梁山游猎，有人献一怪牛，其足长在背上，孝王感到很恶心。
六月间，孝王发热病，六日死去。
孝王很孝顺，每听说太后有病，就急得吃不下，常常想留在京师侍奉太后。
太后也很疼爱他。
得知孝王死讯，窦太后悲痛欲绝，不进饮食，说“：皇帝果然杀了我儿！”景帝又悲又怕，不知所措，便与长公主商议，将梁分为五国，将孝王的五个儿子尽立为王，五个女儿都赐给汤沐邑。
上奏于太后，太后才高兴起来，听景帝劝说而开始进餐。
孝王在世时，其财产以百万计，不可胜数。
到他死时，府中所藏黄金尚余四十余万斤，其他财物价值也与此相当。
孝王五个儿子被立为王。
其中，太子刘买为梁共王，次子刘明为济川王，刘彭离为济东王，刘定为山阳王，刘不识为济阴王，都是景帝六年同一天册立。
梁共王刘买在位十年，其子刘襄继嗣为梁平王。
济川王刘明前为垣邑侯，立为王之后七年，因射杀其中尉被治罪，法司请予以诛杀，武帝不忍心，只将他废为平民，迁到房陵，其国被废除。
济东王刘彭离在位二十九年，他骄恣凶悍，常在夜间与其奴仆即一些亡命少年几十人一起去剽劫，以杀人劫财为嗜好。
他所杀被发现的有一百多人，国人皆知，不敢夜行。
有个被杀之人的儿子上书告发了，法司请求诛斩，武帝不忍，也将他废为平民，迁到上庸，其国被除，改为大河郡。
山阳王刘定在位九年，死后无子，国被除。
济阴王刘不识在位仅一年即死，无子，国被除。
梁孝王的四个庶子，都是立为王仅一代就绝了。
梁平王刘襄，其母是陈太后。
梁共王的母亲是李太后。
李太后是平王的亲祖母。
平王之后是任后，任后很受平王宠爱。
以前，梁孝王有一个雷尊，价值千金，他曾告诫后代要好好珍藏，不得给予他人。
任后知道后想要。
李太后便说：“先王有命，不得将雷尊给人。
其他物品即使价值百万，也任凭挑选。”任后一定要得到，平王便派人打开府库取出雷尊赐给了她。
加上平王和他母亲陈太后服侍李太后多有不恭顺之处，有汉朝使者来到，李太后便想去对汉使告状。
平王派谒者中郎去阻拦，关闭了宫门，李太后与他们争夺开门，被卡住了手指。
李太后哭啼呼号，仍未见到汉使。
李太后也曾与食官长及郎官尹霸等人私通淫乱，平王与任后便派人以此相威胁来封她的口，李太后也就作罢了，直到病死。
她病时，任后从未去探望，死后也不为她服丧。
元朔年间，睢阳有个叫犴反的，有人欺负了他的父亲，而与睢阳太守的客人同车一起出走，犴反将仇人杀在车上，然后逃跑了。
睢阳太守大怒，严令梁二千石以下官员缉拿，他们急于抓到犴反，就把他父母抓起来了。
犴反知道一些王宫内幕，就上书告发平王与祖母争夺雷尊的情况。
因当时梁国相以下官员都知道这件事，他的本意只是想用此事来连累梁的官吏。
天子知道后，即派员调查，果有其事。
令公卿大臣议罪，均认为大不孝，奏请诛杀平王和陈太后。
天子说：“不孝的首恶应是任后。
朕派到梁的相吏才力不及，无能辅佐平王，以致陷他于不义，所以不忍心杀他。”于是，削去梁王五县，剥夺陈太后的汤沐邑成阳，将任后枭首示众，谒者中郎等都被诛杀。
此后，梁剩下的地盘尚有八城。
刘襄在位四十年，死后其子刘无伤继嗣为顷王。
顷王在位十一年，其子刘定继嗣为敬王。
敬王在位四十年，其子刘遂嗣位为夷王。
夷王仅六年，其子刘嘉嗣位为荒王。
荒王在位十五年，其子刘立继嗣。
鸿嘉年间，太傅许辅上奏：“刘立一日之内十一次犯法，臣下愁苦不堪，不敢亲近，不能劝阻。
希望下诏令他除了耒昔耕、祭祠之外，不得出宫，将所有马匹放到外苑，收所有兵器藏于私库，令他不得以金钱财物赏赐给人。”此事经丞相、御史请奏，获得批准。
此后刘立又屡次打伤郎官，夜里私自出宫。
经傅、相联名上奏，获罪被削地，有时一千户，有时五百户，像这样削了多次。
梁荒王的妹妹园子是刘立舅舅任宝的妻子，任宝兄弟的女儿任昭就是刘立的王后。
刘立几次宴请任宝，对他说：“我非常喜欢园子翁主，想要得到她。”任宝说“：翁主是你的姑母，与姑母淫乱，罪何其重！”刘立说“：那又怎么样！”于是与园子勾搭成奸。
几年之后，到永始年间，梁相上奏刘立对皇帝外家怨恨，经常口出恶言谩骂。
朝廷派员调查，却发现了他与姑母淫乱之事，奏请将行如禽兽的刘立诛斩。
太中大夫谷永上疏说“：臣听说‘礼，是天子门外的屏障，因不想看见外面的事情而设’。
所以做帝王的，应不窥探人家闺房中的私事，不偷听别人在家里的谈话。
《春秋》上有为亲者讳之句，《诗经》上说‘戚戚兄弟，莫远具尔’。
而今梁王年少，很有些狂病之态，开始是他恶语中伤外戚之事，结果查无实据，却揭发出闺中的隐私，这不是本章所指陈之事。
况且梁王又不承认，对这种难以查明的事，如果强行追迫，罗织附会，仅凭一面之辞断狱定罪，恐怕对治理国家无益。
污蔑宗室，以宫帏淫乱之恶名披露宣扬于天下，这不是为公族隐讳、增朝廷荣华、显圣德风化的举措。
愚臣认为：其一，梁王年少，其姑年长，二人年龄不般配；其二，以梁国之富，足以用重金买到妖冶俏丽的美女；其三，即使刘立无耻，其姑也应有耻辱之心，必不与奸。
办案的人本来是去追查恶言，为什么会去揭发此事？从以上三条推断，有奸之事绝不合乎情理。
臣怀疑是办案期限紧迫，过期查不出来，文吏怕追查举报失实之责，不得已转移了目标。
此事若在萌芽之时，陛下降旨掩盖下来不再深究，是为上策。
如案卷已经上报，则可根据梁王不服这一点，诏令廷尉另选干练之吏，改变审问方法，得出与原案不同的结论，对原办案吏员定以失误之罪，再回朝以梁王清白之状呈法司。
这样，既扩大了公族情无亲疏之德，又为宗室洗刷了污秽淫乱之耻，甚合于治理亲族之义。”天子于是将此案压下不予追查。
又过了几年，到元延年间，刘立又因公事与相、掾和睢阳丞结怨，便派奴仆去刺杀他们，并将奴仆杀掉以灭口。
共杀死三人，杀伤五人，另外还殴打郎吏二十余人，对皇上诏书也不下拜，奏以谋逆死罪囚禁。
法司请予诛杀，皇上仍不忍心，又削去刘立五县。
哀帝建平年间，刘立又杀人。
天子派廷尉、大鸿胪持节前去查办。
一到梁国，便将诏书移交梁国傅、相、中尉，上写道“：梁王违背策书上的戒敕之言，悖理暴虐恣意妄为，连犯大辟之罪，流毒残害吏民。
几次蒙恩，未予诛杀，但不思改过，又乱杀人。
幸蒙恩典，派丞相长史、大鸿胪丞前来查问，梁王却装病耍赖，出语骄慢无礼，不拜主上诏令，其罪与背叛无异。
丞相、御史奏请收缴梁王印绶，押送陈留监狱。
明诏格外加恩，再派廷尉、大鸿胪前来就问。
今天梁王必须接旨受询，恐怕再不拜诏从实对答，则如《尚书》所说：‘至于再三，有不用，我降尔命。’傅、相、中尉都负有辅佐王行正道之责，‘虎兕出于匣，龟玉毁于匮中，是谁之过也？’诏书一到，即向梁王明确地晓以大义。
胆敢再行欺诈，罪行更加一等。
傅、相诸官，不能尽辅导之职者，朝廷自有正法。”刘立震惊惶恐，慌忙摘下王冠答话，说“：刘立我从小失去父母，孤苦伶仃长在深宫之中，只与宦官婢妾混在一起，逐渐为小国之坏习气所浸染，加上我本性愚昧，不堪教养而无法改变。
以往傅、相也不是用仁义来辅翼我，大臣们都崇尚苛刻，往往吹毛求疵。
又有谗舌之臣在中间，左右挑拨，致使上下不和，发展到互相仇视。
宫殿之中一有毫厘过失，无不暴露在外，奏陈于朝。
刘立本当几度伏诛，以戒示海内，但屡蒙皇恩，得以宽赦。
这次，我自知刺杀中郎曹将是死罪无疑。
冬月刑期迫近，因贪生怕死，所以才使用诈术倒地装病，企图侥幸拖过冬月而减罪。
以上句句是实，我今伏法只待重诛了。”但当时冬月已过，第二年春又遇大赦，刘立又未被诛。
元始年间，刘立因与平帝外戚中山卫氏勾结而获罪，新都侯王莽奏请将刘立废为平民，迁往汉中。
刘立闻讯自杀。
他在位二十七年，死后梁国废除。
两年后，王莽请求太皇太后，立梁孝王之玄孙的曾孙、任沛郡卒史的刘音为梁王，以奉孝王之祠。
王莽篡国后，梁国灭绝。
班固评论：梁孝王因太后疼爱，为景帝至亲而被封在膏腴之地，恰逢当时汉家隆盛、百姓殷富，所以能广殖财富，扩建宫室，车马仪仗甚为铺排，仅此已属僭越。
他自恃皇亲而贪求无厌，上天终以牛祸降下惩罚，旋即忧惧而死，可悲呀！